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OMRON欧姆龙D4N-6F2H一般的减速机有斜齿轮减速机(蜗轮减速机、锥齿轮减速机等等)、行星齿轮减速机、摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、行星摩擦式机械无级变速机等等。常见减速机的种类:蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能,可以有较大的减速比,输入轴和输出轴不在同一轴线上,也不在同一平面上。但是一般体积较大,传动效率不高,精度不高。当蜗轮蜗杆减速机同心度的误差越大时,驱动电机输出轴折断的时间越短。在驱动电机输出轴折断的同时,蜗杆减速机输入端同样也会承受来自于电机方面的径向力,如果这个径向力同时超出了二者所能承受的大径向负荷的话,其结果也会导致蜗轮蜗杆减速机输入端产生变形甚至断裂。